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这是黄河最惊险的一段旅程：在晋陕大峡谷中蜿蜒穿行的黄河，挣脱掉两岸悬崖的约束后，流淌出一段400多米宽的河面。继而，又从400多米的河面突然缩短至30余米宽，激荡而成约50米深的壶口大瀑布。接着，奔腾而下冲向峡谷出口处，约50公里厥后到险关口口——龙门。龙门水文站是黄河干流控制站和黄河中游洪水编号站，也是黄河重点报汛站和国家主要水文站，肩负降水、水位、流量、泥沙、冰情、水质监测等测报使命。

对龙门水文站举行地形丈量、水深视察，关于为黄河抗洪抢险，包管国家和人民生命工业清静提供实时、准确的水情信息，为黄河水资源合理开发使用提供名贵的科学支持，为流域生态情形建设和经济社会生长涤讪主要基础。

项目难点与无人船解决计划

项目难点：

1.水流湍急、阵势险要，古板方法不清静

2.单波束测深方法无法获得水下三维地形数据

3.桥洞、闸门过多，大船难以通

无人船解决计划：

为解决以上难题，本次项目接纳华微六号无人船+NORBIT多波束测深仪+LiDAR的方法举行丈量。

华微6号无人船，搭载能力强，除标准搭载NORBIT多波束以外，还可定制搭载三维激光扫描仪，让水域探测走向无人化。搭载NORBIT多波束测深仪和LiDAR，可以扫测龙门水文站水上水下的点云数据。

华微6号作为自动无人船，卓越的自动控制手艺让无人船在差别流速、流向转变的重大事情情形都能凭证妄想线行驶，航线偏离≤10cm。船体内置的惯导及定位


？椤⑴浜舷该芩惴ū喑，会使得船体在遭遇水流的情形下，能够凭证船体受水流的推力巨细及偏向，控制螺旋桨举行自动转向调理，从而继续凭证妄想航线举行切流作业。

多波束丈量历程中，船只坚持沿测线行进，船只航速坚持稳固，控制在4-6节。多波束测深系统、三维激光扫描仪配套的显控软件和Qinsy软件运行在数据收罗盘算机上，完成装备事情控制、数据收罗显示和丈量导航功效。

在三维点云图中，可以清晰地看出水上水下的高程情形。